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模块化仿真工业机器人创新设计及控制实践实训设备,机构创新设计、拼装及运动分析实训设备

一、主要功能

1、利用工业级精度机械传动模块设计和拼装不同自由度、能完成不同动作功能的工业机器人。

2、采用先进的运动控制系统及专业伺服电机驱动系统对工业机器人模块进行控制，可实现由开环控制模式完成机器人各项设计功能的目标。

3、以示例的形式实现工业机器人的控制方案设计实践及相关控制软件编制实践。

4、可完成直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节坐标机器人、冗余自由度机器人、组合机器人的结构设计及拼装。

二、主要实验内容

1.机器人整体结构和典型机构认知实验

 （1）观看不同机器人的自动演示过程，了解机器人的工作机制，掌握机器人各主要构成部分及相互间的作用。

 （2）拆卸、测绘、组装机器人机械各零部件，

通过机器人控制系统的演示功能操控机器人关节动作，进一步了解机器人内部结构、运动和控制机理。

 （3）伺服电机模块，电气硬件模块、运动控制控制硬件模块的认识及匹配实践。

（4）掌握工业机器人典型机构：如滚珠丝杆传动、谐波传动、行星齿轮传动、锥齿齿轮传动、连杆机构、各类带传动、蜗轮蜗杆传动

（5）掌握机器人典型驱动系统：各种伺服电机、液压系统、气动系统等

主要实验内容

1、机构创新设计及拼装。2、典型机构的虚拟设计。3、对典型机构约三维运动仿真及设计拼装。4、实用机构设计拼装。

二、主要性能特点

1、实验台采用一台二架约结构，可供二组学生使用，同时二组同学之间可协作实验。

2、具有齐备构件库:

包括: 1、杆构件(出种长度规格); 2、连接销(12种); 3、转动座(活动固定用); 4、槽轮组件; 5、凸轮组件;6、齿轮组件( 直齿、蜗轮蜗杆) ;7、棘轮组件;8、带传动组件;9、传动组件; 10、关节轴承组件;11、动力组件(变速电机) ;12、工作模拟组件(模拟工作对象)。

三、主要技术参数

1、电机功率: 60W ，传动比15: 1，数量2台

2、每台配杆六根，长度为1000mm 

3、构件数量多达40个

4、台架尺寸:为1200*2200*600    1台架重量为: 280kg